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Instalação do SDK de C++ 2.1.4 (NAO v4)

Para que seja possível desenvolver programas que controlem os robôs, é necessário instalar o SDK (Software Development Kit - Kit de Desenvolvimento de Software) do NAO v4 para C++.

Esse SDK possui APIs e pacotes importantes para o desenvolvimento de tais programas.

Requisitos

  • Linux Ubuntu 12.04 (Precise Pangolin) ou superior - RECOMENDADA: Linux Ubuntu 16.04 (Xenial Xerus);
  • Compilador GCC - versão 4.4 ou superior;
  • Uma IDE de C++ de sua preferência (vide Visual Studio, qtCreator ou Eclipse IDE).

Para verificar a versão do compilador GCC instalado na sua máquina, execute o comando:

gcc --version

Caso o GCC não esteja instalado no seu sistema, execute:

sudo apt update
sudo apt install build-essential

Verifique novamente a versão do GCC

gcc --version

qiBuild

O qiBuild é uma ferramenta para criar projetos entre sistemas operacionais diversos usando o CMake e será necessário para o propósito do presente tutorial.

Instalação das dependências

Dependências são pacotes necessários para rodar um programa específico. No caso, para instalar o qiBuild serão necessários os seguintes pacotes:

  • build-essential, que contém as ferramentas necessárias para compilar códigos-fonte;
  • CMake, ferramenta para simplificar a compilação entre diversos sistemas operacionais;
  • pip (20.3.4), gerenciador de instalação de pacotes do python3;
sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake python-pip
pip install 'pip==20.3.4'

Obs.: Você provavelmente receberá warnings do pip no seu terminal, sugerindo o upgrade do pip. Apenas ignore esse aviso, pois o referido upgrade pode corromper o pip.

Instalação do qiBuild

Para instalar o qiBuild, execute o seguinte código no terminal:

pip install qibuild --user

Configuração do qiBuild

Digite o código abaixo. Você deverá escolher o gerador (recomendado usar o Unix Makefiles) e o compilador de sua escolha.

qibuild config --wizard

Para os testes do presente tutorial, deixar o compilador como "None" não implicará em problemas. Além disso, você sempre pode reconfigurar seu qiBuild executando o código abaixo no diretório padrão "/~".

Resultado: um arquivo é criado em ~/.config/qi/qibuild.xml. Ele será compartilhado por todas as worktrees que você criar.

Obs.: worktrees são ambientes de trabalho, nesse caso, do qiBuild.

Inicialização do qiBuild

  1. Será necessário criar uma pasta em um local. Supondo que se crie uma pasta de nome "worktree" na pasta Downloads, seu caminho será:

Exemplo de caminho: "~/Downloads/worktree"

Obs.: NÃO criar worktree em diretórios com acentos ortográficos no nome, pois isso gera erro de decodificação com o qiBuild.

  1. Acesse a pasta em um terminal:
cd caminho/para/worktree
  1. Uma vez dentro da pasta, execute o seguinte comando para inicializar o qiBuild (criar pastas ocultas necessárias para a compilação dos programas do NAO v4):
qibuild init

SDK C++ 2.1.4 (NAO v4)

Download

Para baixar o SDK de C++, siga os seguintes passos:

  1. Visite o site da Aldebaran Robotics.
  2. Acesse o sub-menu "SDK".
  3. Na aba "Linux", clique em Former Versions.
  4. Selecione o C++ SDK (versão 2.1.4) e clique no ícone de download.
  5. Na prompt que aparecer, selecione a opção "Salvar arquivo".

Obs.: Muito cuidado ao selecionar a opção correta de acordo com seu sistema operacional.

Instalação e configuração

  1. Extraia o arquivo baixado na worktree criada anteriormente.

  2. Supondo que o nome do arquivo extraído seja "naoqi-sdk-2.1.4.13-linux64", acesse o seguinte diretório:

cd caminho/para/worktree/naoqi-sdk-2.1.4.13-linux64/doc/dev/cpp/examples
  1. Crie um toolchain com o seguinte código (adicione o caminho para a pasta extraída e substitua no código abaixo):
$ qitoolchain create minhatoolchain /caminho/para/naoqi-sdk-2.1.4.13-linux64/toolchain.xml

Em "minhatoolchain", deve ser inserido um nome de sua preferência.

  1. Configurando ambiente para a toolchain criada:
qibuild add-config minhatoolchain -t minhatoolchain --default

Teste do qiBuild e do SDK

  1. Acesse o diretório do teste "core/sayhelloworld" e corrija possíveis erros de compilação com o código abaixo:
cd core/sayhelloworld
echo "set(CMAKE_CXX_FLAGS "-D_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0")" >> CMakeLists.txt
  1. Compile o hello world de teste usando:
qibuild configure
qibuild make
  1. Execute o binário do sayhelloworld para teste:
cd build-minhatoolchain/sdk/bin
./sayhelloworld "Olá"

Caso o binário rode e resulte no erro "Cannot connect to tcp://Olá:9559", o SDK foi instalado com sucesso.

Última atualização: 2023-11-25
Criado em: 2023-11-25