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Instalação do SDK de C++ 2.8.5 (NAOqi 2.8)

Para que seja possível desenvolver programas que controlem os robôs, é necessário instalar o SDK (Software Development Kit - Kit de Desenvolvimento de Software) de C++ para o NAO v6 (com NAOqi 2.8).

Esse SDK possui APIs e pacotes importantes para o desenvolvimento de tais programas.

Requisitos

  • Linux Ubuntu 16.04 (Xenial Xerus);
  • Compilador GCC - versão 4.8.2 ou superior;
  • Uma IDE de C++ de sua preferência (vide Visual Studio).
  • Python 2.7

Para verificar a versão do compilador GCC instalado na sua máquina, execute o comando:

gcc --version

Caso o GCC não esteja instalado no seu sistema, execute:

sudo apt update
sudo apt install build-essential

Verifique novamente a versão do GCC

gcc --version

qiBuild

O qiBuild é uma ferramenta para criar projetos entre sistemas operacionais diversos usando o CMake e será necessário para o propósito do presente tutorial.

Instalação das dependências

Dependências são pacotes necessários para rodar um programa específico. No caso, para instalar o qiBuild serão necessários os seguintes pacotes:

  • build-essential, que contém as ferramentas necessárias para compilar códigos-fonte;
  • Cmake, ferramenta para simplificar a compilação entre diversos sistemas operacionais;
  • Python-pip, gerenciador de instalação de pacotes do Python 2;
sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake python-pip

# Atualizando versão do pip para última versão de suporte ao Python 2.7
pip install 'pip==20.3.4'

Instalação do qiBuild

Para instalar o qiBuild, execute o seguinte código no terminal:

pip2 install qibuild --user

Obs.: NÃO ATUALIZAR PIP AUTOMATICAMENTE (COMO SUGERE O PIP no TERMINAL) (o suporte do pip ao Python 2 chegou ao fim, sua atualização automática corrompe o Python 2 do sistema);

Configuração do qiBuild

Digite o seguinte código. Você deverá escolher o gerador (recomendado usar o Unix Makefiles) e o compilador de sua escolha.

qibuild config --wizard

Resultado: um arquivo é criado em ~/.config/qi/qibuild.xml. Ele será compartilhado por todas as worktrees que você criar.

Obs.: worktrees são ambientes de trabalho, nesse caso, do qiBuild.

Inicialização do qiBuild

  1. Será necessário criar uma pasta em um local. Supondo que se crie uma pasta de nome "worktree" na Área de Trabalho, seu caminho será:

Exemplo de caminho: "/Área de Trabalho/worktree"

  1. Acesse a pasta em um terminal:
cd 'Área de Trabalho'/worktree
  1. Uma vez dentro da pasta, execute o seguinte comando para inicializar o qiBuild:
qibuild init

Testando o qiBuild

Nativamente, existe um exemplo testável intrínseco ao qiBuild, e vamos usá-lo para testar a instalação correta da ferramenta.

  1. Criar um diretório dentro da worktree com o comando (lembre-se de estar na worktree no terminal):
qisrc create myFirstExample
  1. Acessar a pasta criada no terminal
cd myfirstexample
  1. Criar o diretorio build dentro da worktree:
qibuild configure

Obs.: note que o diretório build-sys-linux-x86_64 foi criado dentro do diretório "myfirstexample"

  1. Compilar o primeiro programa (Hello World) com o seguinte código:
qibuild make
  1. Para rodar o programa, acesse o diretório build-sys-linux-x86_64/sdk/bin:
cd build-sys-linux-x86_64/sdk/bin

E execute:

./my_first_example

Se a mensagem "Hello, world" aparecer no terminal, a instalação do qiBuild foi concluída com sucesso.

SDK C++ 2.8.5 para NAO v6

Download

Para baixar o SDK de C++, siga os seguintes passos:

  1. Visite o site da Aldebaran Robotics
  2. Acesse o sub-menu "SDK"
  3. Na aba "Linux", selecione "SDKs 2.8.5 - C++ SDK"
  4. Na prompt que aparecer, selecione a opção Salvar arquivo

Obs.: Muito cuidado ao selecionar a opção correta de acordo com seu sistema operacional.

Instalação e configuração

  1. Extraia o arquivo baixado no local de preferência

  2. Supondo que o nome do arquivo extraído seja "naoqi-sdk-2.8.5.10-linux64", crie um toolchain com o seguinte código (adicione o caminho para a pasta extraída e substitua no código abaixo):

$ qitoolchain create minhatoolchain /caminho/para/naoqi-sdk-2.8.5.10-linux64/toolchain.xml

Em "minhatoolchain", deve ser inserido um nome de sua preferência.

  1. No terminal, acesse sua worktree (criada na seção "qiBuild"):
cd caminho/para/worktree
  1. Configurando ambiente para a toolchain criada:
qibuild add-config myconfig -t minhatoolchain --default

Lembre-se de trocar "minhatoolchain" pelo nome criado anteriormente.

Última atualização: 2023-11-25
Criado em: 2023-11-25