Instalação de Máquina Virtual com Virt Manager

Os robôs NAO utilizam diversos programas para configuração, programação e manutenção. Porém, esses programas são compatíveis com diferentes versões do sistema Linux.

Para que não seja necessário utilizar muitas máquinas, utilizaremos apenas uma máquina com diversas máquinas virtuais (VMs) disponíveis para rodar no sistema com o gerenciador Virt Manager (cada máquina virtual com um sistema operacional diferente, para que sejam acessados os diversos programas em uma mesma máquina física).

Para ilustrar a diferença dos sistemas operacionais necessários na operação dos NAOs, observe a tabela abaixo, onde são mostrados programas comuns usados na programação dos NAO v6.

Programa	Sistema Compatível
Robot Settings 2.8.6	Ubuntu 16.04
Choregraphe 2.8.6	Ubuntu 16.04
NAOqi SDK 2.8.5 (C++ - V6)	Ubuntu 16.04
NAOqi SDK 2.1.4 (C++ - V4)	Ubuntu 12.04
ROS1	Ubuntu 20.04
ROS2	Ubuntu 22.04

O NAO v4 utiliza diferentes versões desses programas, com sistemas operacionais também diferentes, em alguns casos. Para mais informações, consulte o Developer Center da Aldebaran Robotics.

O Virt Manager é o programa no qual as VMs estarão acessíveis, tornando possível criar, excluir e modificar VMs. Além disso, o Virt Manager permite o compartilhamento de portas USB entre máquina real e virtual e a criação de snapshots (pontos de controle), que funcionam como um recurso de back-up rápido caso estejamos testando diferentes funcionalidades que podem corromper o sistema das VMs.

Requisitos

Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) instalado na máquina física
Cópia baixada da ISO do Ubuntu (versão desejada)
Ao menos 50GB de espaço livre no disco rígido
Ao menos 8GB de RAM
Processador compatível com aceleração baseada em KVM

Verificando compatibilidade

Para verificar a compatibilidade do processador, pode-se executar o comando kvm-ok do pacote cpu-checker como superuser.

sudo apt update
sudo apt install cpu-checker
sudo kvm-ok

Instalando dependências necessárias

Para instalar as dependências necessárias, execute o seguinte código em terminal:

sudo apt update
sudo apt install qemu-system-x86
sudo apt install qemu-system-gui
sudo apt install qemu-utils
sudo apt install qemu-block-extra
sudo apt install ovmf
sudo apt install libguestfs-tools
sudo apt install virt-manager

Habilitando o libvirtd

sudo systemctl start libvirtd
sudo systemctl enable libvirtd

Obs.: necessário reiniciar o sistema após esse passo.

Criando VM no Virt Manager

No navegador de aplicativos do Ubuntu, procure e execute o Virt Manager
Na aba arquivo, selecione a opção "Nova máquina virtual"

Selecione "Mídia de instalação ISO ou CDROM" e clique em Forward. No próximo menu, clique em Navegar e procure a opção Navegar localmente

Selecione o arquivo ISO do Ubuntu, deixe marcado "Detectar automaticamente a partir de mídia(...)" ou selecione a versão desejada manualmente

Caso apareça uma prompt sobre permissão de acesso, clique em Sim
No próximo menu, separe a memória e o número de CPUs desejados para a VM (recomendação: deixe pelo menos 4GB de RAM e 4 CPUs para seu computador físico)
Marque a opção "Habilitar armazenamento para esta máquina virtual" e reserve o espaço desejado (recomendação: pelo menos 20GB)

Dê um nome para a VM (use nomes simples para melhor manipulação)
Clique em Concluir para criar a VM

Iniciando a VM

Para iniciar a VM, clique duas vezes sobre a listagem da VM no menu principal do Virt Manager.

Em seguida, clique no botão indicado para inicializar a máquina virtual selecionada:

Instalando Ubuntu na VM

A presente seção do tutorial se refere à uma instalação genérica de sistemas Ubuntu Linux. Caso seja necessário, consulte um guia de instalação da sua versão.

Com a VM iniciada, realize a instalação do Ubuntu normalmente:

Com o idioma desejado selecionado, clique em Instalar o Ubuntu
No menu "Preparando para instalar o Ubuntu", deixe a opção "Baixar atualizações enquanto instala o Ubuntu" marcada
Em "Tipo de instalação", marque "Apagar disco e reinstalar o Ubuntu"
Clique em Instalar agora e em seguida em Continuar
Selecione o fuso local (se você está em Brasília, selecione o fuso "Sao Paulo")
Selecione o teclado desejado (recomendação: deixar na configuração padrão)
Preencha os campos de acordo com suas informações
Clique em Continuar e aguarde até o fim da instalação
Clique em Reiniciar agora

Obs.: após o reinício pós-instalação, é comum as VMs travarem. Se for o caso, no menu superior do Virt Manager há um botão vermelho com uma seta ao lado. Clique na seta e selecione "Forçar desligamento". Confirme e depois reinicie a VM no botão de start.

Snapshots

Snapshots são pontos de controle da máquina virtual. Para exemplificar, imagine o seguinte exemplo: você precisa instalar um programa instável, e ele pode corromper seu sistema.

Para impedir isso, você cria um snapshot antes de instalar o programa. Se, durante a instalação do programa, ocorrer algum problema com seu sistema, você pode acessar o snapshot para voltar ao estado da máquina correspondente ao momento em que você criou o snapshot (antes de instalar o programa) e tomar as medidas necessárias para evitar a reincidência do erro.

Criação de snapshots

Para criar os snapshots, siga os passos abaixo:

Certifique-se de que o Virt Manager esteja sendo executado com uma VM aberta
No menu acima (na janela da VM), existe um botão com o ícone de duas telas de computador (Gerenciar os snapshots da VM), clique nele.

No canto inferior esquerdo, clique no botão com sinal de "+" (Criar novo snapshot)

Dê um nome ao snapshot (sem espaços) e adicione uma descrição
Clique em Concluir para finalizar a criação do snapshot

Utilização dos snapshots

Para acessar os snapshots criados, siga os passos abaixo:

Certifique-se de que o Virt Manager esteja sendo executado com uma VM aberta
No menu acima (na janela da VM), abra novamente o menu de snapshots com o botão
No navegador à esquerda, selecione o snapshot desejado
No canto inferior esquerdo, clique no botão com ícone de seta (Executar snapshot selecionado)

Clique em Sim para confirmar e retornar ao snapshot selecionado

Portas USB

É possível utilizar as portas físicas da sua máquina em uma máquina virtual. Exemplificando, posso conectar uma Raspberry Pi no meu sistema físico e utilizá-lo na máquina virtual com o Virt Manager.

Para isso, siga os passos a seguir:

Certifique-se de que o Virt Manager esteja sendo executado com uma VM aberta
Certifique-se de conectar o dipositivo desejado na porta USB da sua máquina física
No menu superior da janela da VM, clique na aba Máquina Virtual
Selecione a opção Redirecionar dispositivo USB e selecione o dispositivo inserido

Confira no sistema da VM se o dispositivo foi adicionado

Última atualização: 2023-11-25
Criado em: 2023-11-25