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Instruções de instalação do ROS1 (Noetic) no Ubuntu 20.04

Guia de instalação do ROS1 em uma máquina nativa ou máquina virtual no Ubuntu 20.04

Instruções para o método manual de instalação

Conforme instruções disponibilizadas na ROS wiki.

Requisitos

  • Sistema com Ubuntu 20.04 (Focal Fossa);
  • Ao menos 4GB de espaço livre no disco rígido;

Instalação do ROS1

Os seguintes passos devem ser realizados no terminal da VM criada.

Garantindo que o Ubuntu 20.04 permita o uso de repositórios dos tipos restricted, universe e multiverse:

sudo apt update
sudo add-apt-repository restricted
sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository multiverse
sudo apt update

Preparando o computador para aceitar softwares advindos de 'packages.ros.org' (onde o ROS1 está distribuído):

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Instalando ferramentas necessárias e preparando as chaves de autenticação:

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

Atualizando a lista de pacotes:

sudo apt update

Instalação do ROS (instalação completa recomendada):

Instalação completa (tudos os recursos da versão padrão + softwares de visualização 2D/3D e percepção 2D/3D):

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Instalação padrão (tudo da versão simples + algumas ferramentas como rqt e rviz):

sudo apt install ros-noetic-desktop

Instalação simples (pacotes do ROS, bibliotecas de compilação e comunicação. Sem GUI.)

sudo apt install ros-noetic-ros-base
  • Existem muitos outros pacotes do ROS disponíveis. Para instalá-los, você pode usar:
sudo apt install ros-noetic-NOME_DO_PACOTE
  • Para encontrar os pacotes disponíveis, vá para o ROS Index ou use:
apt search ros-noetic

Preparando o ambiente:

Você deverá 'fontear' esse script em qualquer terminal bash no qual você use o ROS:

source /opt/ros/noetic/setup.bash

Pode ser conveniente fazer isso automaticamente toda vez que iniciar um novo shell para usar o ROS:

  • Caso seja BASH:
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • Caso seja zsh:
echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

Instalando dependências necessárias para construir seus próprios pacotes do ROS futuramente:

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

Instalando as últimas dependências através do pacote rosdep:

sudo rosdep init
rosdep update

Verificando se a instalação foi feita com sucesso:

dpkg -s ros-noetic-ros

Com este tutorial, o ROS 1 - Noetic estará instalado em sua máquina.

Última atualização: 2023-11-25
Criado em: 2023-11-25