Exemplos de programação em C++ do NAOqi 2.1

Esses exemplos podem ser usados para aprender a codificar os comportamentos mais básicos usando a NAOqi 2.1, uma interface de programação de aplicações (API) implementada em C++98.

A API NAOqi 2.1 suporta apenas C++98, mesmo no caso de serem usados compiladores mais novos. Todos os exemplos foram compilados usando o GCC 4.8.2 e o cmake 2.8.12 disponibilizados nos repositórios do Ubuntu 14, denominado trusty, e foram testados em um robô NAOH25V40, um modelo do NAO4 com um corpo completo incluindo os sensores de carga resistivos (FSRs) nos pés.

Os seguintes exemplos estão incluídos neste diretório:

01.hello-world-legacy: o exemplo hello world mais simples. Usa métodos legados que permitem chamar um módulo sem um intermediário (broker) explícito. O robô usará seu módulo de texto para voz, denominado ALTextToSpeech, para dizer a clássica frase "Hello, World!".
02.hello-world: um exemplo hello world com um broker explícito. Esse é o modo recomendado de se chamar qualquer módulo disponibilizado pela API.
03.hello-world-module: umj exemplo hello world implementado como um módulo NAOqi2, usando um broker em seu construtor.
04.using-events: um exemplo que explica como escrever um módulo que reage a eventos postados por outros módulos no ALMemory usando funções callback e uma implementação de um mutex da própria API. Todos os eventos que forem assinados pelo módulo terão sua chave, valor e mensagem impressos na tela.
05.riseup: um exemplo que ensina como modificar a postura do NAO e permitir que todos os motores sejam energizados para "acordá-lo". Também há a exemplificação de várias funções úteis, como a otimização de corrente, proteção contra colisões envolvendo objetos externos e o próprio corpo do robô, e a pose defensiva para proteger o NAO de quedas frontais. O robô irá reagir aos botões táteis em sua cabeça:
- o botão frontal acordará o NAO, mudando a sua postura, fazendo-o se levantar e energizar todos seus motores para assim permanecer;
- o botão do meio fará o NAO descansar, ativando a postura de agachamento e desligando todos seus motores;
- o botão traseiro ativa uma animação de respiração enquanto o NAO estiver acordado.
06.walking: esse exemplo usa uma máquina de estados finita para fazer o NAO acordar e andar para a esquerda e para frente usando o seu caminhar padrão. O robô irá se mover quando o botão frontal for ativado, e parará quando o botão do meio for tocado. O exemplo pode não funcionar em robôs com problemas nos atuadores das juntas ou nos sensores dos pés.
07.walking-custom: esse exemplo parece-se com o anterior, mas faz o NAO andar usando um caminhar personalizado. Ele também tolera robôs com problemas nas juntas ou nos FSRs. Isso é feito checando se o robô conseguiu aproximar o suficiente da postura configurada. Também é usada as abstrações que a NAOqi fornece para o uso das funções POSIX sleep e msleep.

Como encontrar os exemplos

Vá para Robo Connection repository.
Entre no diretório 03_Robotica/nao-programs/naoqi-2.1/cpp/.
Todos os exemplos devem estar listados e separados em seus diretórios específicos.

Como executar os exemplos

Copie o diretório desejado para o seu espaço de trabalho qibuild. Caso tenha usado nossos scripts, ele estará em /home/softex/NAO4/workspace.
Mude o diretório atual para aquele com o exemplo que deseja executar. Para isso, use o comando cd.
Configure o toolchain do projeto. Se usou nossos scripts, o comando qibuild configure -c "$NAOQI_CPP_QIBUILD_CONFIG" será suficiente.
Compile o projeto com qibuild make ou qibuild make --rebuild.
Execute o programa compilado. Ele normalmente está em uma estrutura de diretórios parecida com build-${NAOQI_CPP_QIBUILD_CONFIG}/sdk/bin. A maioria dos exemplos usa argumentos para configurar um broker, e a ordem destes normalmente é o nome do broker do NAO ou o seu endereço IPv4, seguido da porta em que ele escuta as conexões, usualmente 9559.

Última atualização: 2023-11-25
Criado em: 2023-11-25