Instalando pacotes pré-compilados do ROS1 a partir dos repositórios ROS

Se estiver usando um sistema operacional suportado, poderá instalar os pacotes binários pré-compilados dos repositórios do ROS1.

Sistemas operacionais compatíveis

O ROS1 empacota o ecossistema ROS para as seguintes combinações de sistemas operacionais e arquiteturas:

Ubuntu 20.04 LTS (focal)
- amd64
  - ros-noetic-ros-base
  - ros-noetic-desktop
  - ros-noetic-desktop-full
- arm64
  - ros-noetic-ros-base
  - ros-noetic-desktop
  - ros-noetic-desktop-full
- armhf
  - ros-noetic-ros-base
  - ros-noetic-desktop
Debian 10 (buster)
- amd64
  - ros-noetic-ros-base
  - ros-noetic-desktop
  - ros-noetic-desktop-full
- arm64
  - ros-noetic-ros-base
  - ros-noetic-desktop

Caso esteja em um sistema não suportado, será necessário compilar o ecossistema ROS1.

AVISO!

Os pacotes pré-compilados do ROS2 são notórios por quebrar sistemas que não foram atualizados 1 2! Apesar dos scripts de instalação seguirem os procedimentos recomendados, e do ROS1 não citar que o mesmo problema existe para os seus pacotes, o risco ainda permanece!

Você DEVE habilitar o repositório de segurança, pois os pacotes do ROS1 não são testados em um ambiente padrão de empacotamento Debian e assumem que o esse repositório estará habilitado e o sistema estará atualizado em relação a ele. Fique atento ao fato de que o repositório de segurança é diferente para amd64 ou armhf/arm64:

Ubuntu Focal
- Repositório de segurança para amd64: deb http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security main
- Repositório de segurança para arm64 and armhf: deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports focal-security main
Debian Buster
- Repositório de segurança para amd64, i386, arm64 and armhf: deb https://security.debian.org/debian-security buster/updates main

Os pacotes pré-compilados também possuem problemas crônicos com dependências mesmo quando são instalados na configuração suportada do Ubuntu 3 4. Caso a instalação falhe devido a problemas de dependência, aconselha-se compilar o ROS1 a partir do código-fonte, ou, se possível, instalar os pacotes nativos da distribuição e não tentar lutar com as dependências não satisfeitas.

Instruções para sistemas suportados

Inicializando um chroot

Este passo só é necessário caso queira testar a instalação do ROS1 em um SBC ARM. O script pode ser modificado para testar a instalação em outras distribuições baseadas no Debian.

Execute, com privilégios de administrador, o script bootstrap-chroot-32.sh ou bootstrap-chroot-64.sh, dependendo do sistema operacional instalado em seu Single Board Computer. Este passo terá sido executado com sucesso caso o Git consiga ser instalado corretamente após autorizar a sua instalação.

Instalando em sistemas baseados em Ubuntu

Deverá executar um dos scripts de instalação. A versão dependerá da arquitetura e do sistema operacional instalado em sua máquina.

Devido ao suporte limitado do ROS1, o repositório suporta apenas ARM de 64 bits ou AMD64. ou sistemas ARM de 32 bits (armhf). Os scripts podem ser facilmente modificados para suportarem outras arquiteturas tão logo estiverem disponíveis.

Se estiver em um chroot, favor executar os scripts ubuntu-install-ros1-32-base.sh, ubuntu-install-ros1-32-desktop.sh, ubuntu-install-ros1-64-base.sh, ubuntu-install-ros1-64-desktop.sh, ubuntu-install-ros1-64-desktop-full.sh com privilégios administrativos dependendo dos pacotes ROS1 que quiser instalar.
Autorize as operações de nível administrativo com sua senha.

Última atualização: 2023-11-25
Criado em: 2023-11-25