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Compilar ROS2 para um SBC ARM (Raspberry Pi e similares) em seu computador

Pacotes a instalar

qemu-system-arm
qemu-utils
qemu-user-static
binfmt-support
devscripts
libguestfs-tools

Instruções

Os scripts são configurados por padrão para compilarem e criarem chroots baseados na instalação do Ubuntu assumida pelo ROS2: um sistema Ubuntu 22.04 LTS que esteja atualizado em relação ao seu repositório de segurança.

Há variáveis que habilitam a modificação para compilação e geração de chroots para todas as distribuições GNU/Linux suportadas pelo debootstrap.

Inicializando um chroot

Este passo é requerido caso queira compilar e instalar o ROS2 em um SBC baseado na arquitetura ARM.

  1. Execute, com privilégios de administrador, o script bootstrap-chroot-32.sh ou bootstrap-chroot-64.sh, dependendo do sistema operacional instalado em seu Single Board Computer. Este passo terá sido executado com sucesso caso o Git consiga ser instalado corretamente após autorizar a sua instalação.

Compilando e instalando em sistemas baseados em Ubuntu

Depois de configurar o chroot, deverá executar um dos scripts de compilação e instalação. A versão deles dependerá da arquitetura e do sistema operacional do seu SBC.

  1. Execute, com privilégios de administrador, o script ubuntu-compile-install-ros2-32.sh ou ubuntu-compile-install-ros2-64.sh, dependendo do sistema operacional instalado no SBC.
  2. Autorize as operações dentro do ambiente chroot usando a senha do usuário CHROOTED_USER definida no script chroot-env-vars.sh.
  3. O ROS2 será instalado no diretório home do CHROOTED_USER. Dependendo de seu sistema operacional, poderá ter que instalar o pacote ros-dev-tools ou o seu equivalente.

Instalando as dependências do ROS2 após compilá-lo

  1. Copiar o diretório com os resultados compilados e os scripts de dependência para o sistema alvo.
  2. Instalar as dependências básicas. Este passo depende do sistema operacional.
  3. Execute o script de dependência ros2-humble-packages.sh para instalar a lista completa de dependências.

Instalando as dependências básicas no Ubuntu 22.04 (Jammy)

O seguinte script instalará as dependências básicas e executará o script de dependências.

sudo apt install --yes git wget software-properties-common
sudo add-apt-repository --yes universe

sudo wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update

sudo apt install --yes ros-dev-tools

sudo ./ros2-humble-packages.sh
Última atualização: 2023-11-25
Criado em: 2023-11-25