Instalando pacotes pré-compilados do ROS2 a partir dos repositórios ROS

Se estiver usando um sistema operacional suportado, poderá instalar os pacotes binários pré-compilados dos repositórios do ROS2.

Sistemas operacionais compatíveis

O ROS2 empacota o ecossistema ROS para as seguintes combinações de sistemas operacionais e arquiteturas:

Ubuntu 22.04 LTS (Jammy)
- amd64
- arm64

Caso esteja em um sistema não suportado, será necessário compilar o ecossistema ROS.

AVISO!

Os pacotes pré-compilados do ROS2 são notórios por quebrar sistemas que não foram atualizados 1 2! Apesar dos scripts de instalação seguirem os procedimentos recomendados, o risco ainda permanece!

Você DEVE habilitar o repositório de segurança, pois os pacotes do ROS2 não são testados em um ambiente padrão de empacotamento Debian e assumem que o esse repositório estará habilitado e o sistema estará atualizado em relação a ele. Fique atento ao fato de que o repositório de segurança é diferente para amd64 ou armhf/arm64:

Repositório de segurança para amd64: deb http://security.ubuntu.com/ubuntu jammy-security main
Repositório de segurança para arm64 e armhf: deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-security main

Os pacotes pré-compilados também possuem problemas crônicos com dependências mesmo quando são instalados na configuração suportada do Ubuntu 3 4. Caso a instalação falhe devido a problemas de dependência, aconselha-se compilar o ROS2 a partir do código-fonte e não tentar lutar com as dependências não satisfeitas.

Instruções para sistemas suportados

Inicializando um chroot

Este passo só é necessário caso queira testar a instalação do ROS2 em um SBC ARM. O script pode ser modificado para testar a instalação em outras distribuições baseadas no Debian.

Execute, com privilégios de administrador, o script bootstrap-chroot-32.sh ou bootstrap-chroot-64.sh, dependendo do sistema operacional instalado em seu Single Board Computer. Este passo terá sido executado com sucesso caso o Git consiga ser instalado corretamente após autorizar a sua instalação.

Instalando em sistemas baseados em Ubuntu

Deverá executar um dos scripts de instalação. A versão dependerá da arquitetura e do sistema operacional instalado em sua máquina.

Devido ao suporte limitado do ROS2, o repositório suporta apenas ARM de 64 bits ou AMD64. Os scripts podem ser facilmente modificados para suportarem outras arquiteturas tão logo estiverem disponíveis.

Se estiver em um chroot, favor executar os scripts ubuntu-install-ros2-64-base.sh ou ubuntu-install-ros2-64-desktop.sh com privilégios administrativos dependendo dos pacotes ROS2 que quiser instalar. Se estiver em uma instalação padrão, favor executar os scripts ubuntu-install-ros2-humble-base.sh ou ubuntu-install-ros2-humble-desktop.sh.
Autorize as operações de nível administrativo com sua senha.

Última atualização: 2023-11-25
Criado em: 2023-11-25